Những nỗ lực cải cách đã được thực hiện tại Nhật Bản bởi Thiên hoàng Tenmu (673-686) nhằm xây dựng một đội quân cho triều đình. Tuy nhiên, việc này đã không thể thực hiện. Vào thế kỷ thứ 10, các Thiên hoàng Nhật Bản vẫn phải dựa vào những đội quân của các chúa đất cho các cuộc chiến. Các lãnh chúa hùng mạnh sở hữu nhiều ngựa dần trở thành tầng lớp samurai và những người nông nô làm việc trong các lãnh địa của các lãnh chúa dần trở thành những người lính túc khinh trong thời gian chiến tranh. Các Ashigaru thường có mối quan hệ lâu dài và trung thành với các lãnh chúa qua nhiều thế hệ.

Land sở hữu samurai, cùng với những người lính nông dân chân, chiến đấu trong nhiều cuộc chiến tranh và xung đột bao gồm cả các cuộc xâm lược Mông Cổ của Nhật Bản trong năm 1274 và 1281. chiến tranh liên tục giữa các thế kỷ 14 và 16 đã thuê người lính chân không có lòng trung thành đặc biệt cần thiết ở lần. Chỉ được trả trong loot, những lính đánh thuê đã không được đào tạo tốt và do đó có thể không phải luôn luôn được phụ thuộc thuận trong trận chiến. Tuy nhiên, những người lính chân lang thang cuối cùng sẽ trở thành ashigaru.